Andrian, Alcham (2021) Rancang Bangun Hand Exoskeleton Mode Bilateral Dengan Kendali Motor Servo (Analisa Gerakan dengan Gyroscope). Skripsi thesis, Poltekkes Kemenkes Surabaya.
![[thumbnail of COVER.pdf]](http://repo.poltekkesdepkes-sby.ac.id/style/images/fileicons/text.png) |
Text
COVER.pdf Download (37kB) |
|
Text
LEMBAR PERSYARATAN GELAR.pdf Restricted to Repository staff only Download (6kB) |
|
Text
Lembar Persetujuan.pdf Restricted to Repository staff only Download (485kB) |
|
Text
Lembar Pengesahan.pdf Restricted to Repository staff only Download (776kB) |
|
Text
Abstract.pdf Download (51kB) |
|
Text
Abstrak.pdf Download (88kB) |
|
Text
KATA PENGANTAR.pdf Restricted to Repository staff only Download (213kB) |
|
Text
DAFTAR ISI.pdf Download (13kB) |
|
Text
DAFTAR TABEL.pdf Download (5kB) |
|
Text
DAFTAR GAMBAR.pdf Download (8kB) |
|
Text
Bab 1.pdf Restricted to Repository staff only Download (136kB) |
|
Text
Bab 2.pdf Restricted to Repository staff only Download (596kB) |
|
Text
Bab 3.pdf Restricted to Repository staff only Download (327kB) |
|
Text
Bab 4.pdf Restricted to Repository staff only Download (497kB) |
|
Text
Bab 5.pdf Restricted to Repository staff only Download (173kB) |
|
Text
Bab 6.pdf Restricted to Repository staff only Download (55kB) |
|
Text
Daftar Pustaka.pdf Download (130kB) |
|
Text
LAMPIRAN.pdf Restricted to Repository staff only Download (9MB) |
|
Text
ARTIKEL.pdf Restricted to Repository staff only Download (937kB) |
Abstract
Stroke merupakan kondisi dimana beberapa sel otak mengalami kematian secara mendadak, bentuk terapi yang dapat dilakukan yaitu dengan menggunakan terapi bilateral dengan hand exoskeleton. Salah satu permasalahan terapi bilateral adalah pembacaan sensor terhadap linearitas gerak pada hand exoskeleton yang kurang sesuai yang berdampak pada efektivitas dari terapi bilateral. Tujuan pada penelitian ini adalah merancang metode kontrol hand exoskeleton dengan menggunakan sensor GY-521 yang digunakan untuk mengontrol sudut gerakan pada kelima jari tangan yang akan dipasangkan pada ruas tulang metacarpaophalangeal, sehingga pada setiap kelima jari tangan dapat digerakkan secara mandiri. Sensor yang digunakan dalam penelitian ini adalah GY-521 yang menggabungkan accelerometer dan gyroscope dalam satu modul dan penggunaan sensor GY-521 tidak memerlukan kalibrasi ulang dan untuk meningkatkan keakurasian control hand exoskeleton sehingga dapat memudahkan pengguna. Metode yang digunakan dalam penelitian ini adalah metode kontrol hand exoskeleton. Pada penelitian ini menghasilkan nilai RMSE tertinggi sebesar 11,07 dan nilai RMSE terendah sebesar 7,13 dengan nilai rata-rata RMSE 8,99. Hasil tersebut menunjukkan bahwa dapat dibuatnya mekanik tangan exoskeleton dengan motor yang dapat bergerak jika terdapat input dari pembacaan nilai sudut WeMos ESP32 Mini sesuai yang diharapkan oleh peneliti. Pembuatan penelitian ini diharapkan dapat menunjang keaktifan serta kemandirian pasien pasca stroke ini untuk memiliki kepercayaan dalam dirinya agar motivasi untuk sembuh dengan cepat.
| Item Type: | Thesis (Skripsi) |
|---|---|
| Contributors: | Contribution Contributor NIDN/NIDK UNSPECIFIED Triwiyanto, Triwiyanto nidn4002057301 UNSPECIFIED Setyoningsih, Endang Dian nidn4027077601 |
| Additional Information: | SKR 2021 059 AND r |
| Uncontrolled Keywords: | Stroke, Hand Exoskeleton, Sensor GY-521, WEMOS D1 Mini ESP32 |
| Subjects: | R Medicine > RK Dentistry |
| Divisions: | Poltekkes Kemenkes Surabaya > Jurusan Teknologi Elektromedik > Program Studi Sarjana Terapan Teknologi Rekayasa Elektro-medis |
| Depositing User: | Shinta Sisca Zuraida |
| Date Deposited: | 29 Jul 2022 04:28 |
| Last Modified: | 29 Jul 2022 04:31 |
| URI: | http://repo.poltekkesdepkes-sby.ac.id/id/eprint/5548 |
Actions (login required)
 |
View Item |