Wahyuningtyas, Joanna Dyah (2023) Perancangan upper limb exoskeleton dengan kontrol pid untuk monitoring force, sinyal EMG, dan range of motion (kontrol PID). Diploma thesis, Politeknik Kesehatan Kemenkes Surabaya.
![[thumbnail of 1. Cover.pdf]](http://repo.poltekkesdepkes-sby.ac.id/style/images/fileicons/text.png) |
Text
1. Cover.pdf Download (54kB) |
|
Text
2. Halaman Persetujuan Pembimbing.pdf Restricted to Repository staff only Download (224kB) |
|
Text
3. Halaman Pengesahan Penguji.pdf Restricted to Repository staff only Download (377kB) |
|
Text
4. Abstrak.pdf Download (20kB) |
|
Text
5. Kata Pengantar.pdf Restricted to Repository staff only Download (26kB) |
|
Text
6. Daftar Isi.pdf Download (212kB) |
|
Text
7. Daftar Tabel.pdf Download (15kB) |
|
Text
8. Daftar Gambar.pdf Download (98kB) |
|
Text
9. Bab 1.pdf Restricted to Repository staff only Download (37kB) |
|
Text
10. Bab 2.pdf Restricted to Repository staff only Download (429kB) |
|
Text
11. Bab 3.pdf Restricted to Repository staff only Download (220kB) |
|
Text
12. Bab 4.pdf Restricted to Repository staff only Download (250kB) |
|
Text
13. Bab 5.pdf Restricted to Repository staff only Download (335kB) |
|
Text
14. Bab 6.pdf Restricted to Repository staff only Download (12kB) |
|
Text
15. Daftar Pustaka.pdf Download (79kB) |
|
Text
16. Lampiran.pdf Restricted to Repository staff only Download (604kB) |
|
Text
17. Artikel.pdf Restricted to Repository staff only Download (418kB) |
Abstract
Terapi rehabilitasi bagi pasien pasca stroke diperlukan untuk mengurangi cedera otak lebih lanjut, salah satu program rehabilitasi yang dapat diberikan kepada pasien stroke adalah dengan mobilisasi rentang gerakan latihan sendi. Exoskeleton bisa menjadi alternatif untuk melakukan latihan ROM pada pasien dengan stroke. Penggunaan exoskeleton dinilai lebih murah dan lebih praktis karena pasien bebas melakukan latihan secara mandiri. Hal ini telah ditingkatkan dengan menambahkan beberapa parameter untuk pemantauan seperti force, EMG, dan ROM. Selain itu ditambahkan kontrol PID untuk meminimalkan overshoot pada alat yang akan dibuat kemudian juga desain tangan disempurnakan agar lebih nyaman selama penggunaan. Dari penelitian disimpulkan telah dibuat rangkaian sistem terdiri dari rangkaian mikrokontroller yang terdiri dari ESP32, sensor MPU6050, sensor loadcell, modul OYMotion, dan motor servo. Program Arduino kontrol servo untuk lengan eksoskeleton dirancang dengan gerak pada rentang sudut 0 derajat sampai dengan 110 derajat. Pemantauan force dan sudut dilakukan secara wireless menggunakan PC dengan memanfaatkan konektivitas Wi-Fi dan software Telemetry Viewer. 4. Berdasarkan ekplorasi konstanta kp, ki, dan kd menghasilkan nilai error sebesar 0,3%. Dari penelitian ini disarankan untuk menyempurnaan peletakan MPU6050 untuk meningkatan keakurasian dalam pengukuran sehingga tidak menimbulkan error yang tinggi. Selain itu penyempurnaan desain sistem mekanis agar meningkatkan kenyamanan ketika digunakan oleh pasien.
| Item Type: | Thesis (Diploma) |
|---|---|
| Contributors: | Contribution Contributor NIDN/NIDK UNSPECIFIED Triwiyanto, Triwiyanto nidn4002057301 UNSPECIFIED Hamzah, Torib nidn4010096701 |
| Additional Information: | 11KTI20230027 |
| Uncontrolled Keywords: | ROM, Sudut, EMG, PID, Rehabilitasi Stroke |
| Subjects: | R Medicine > Medical Electronics |
| Divisions: | Poltekkes Kemenkes Surabaya > Jurusan Teknologi Elektromedik > Program Studi DIII Teknologi Elektro-medis |
| Depositing User: | Misnawar |
| Date Deposited: | 26 Jan 2024 07:17 |
| Last Modified: | 26 Jan 2024 07:17 |
| URI: | http://repo.poltekkesdepkes-sby.ac.id/id/eprint/7782 |
Actions (login required)
 |
View Item |