Erdyansyah, Septian Nur Wahyu (2022) Kendali Lengan Exoskeleton Berbasis Pid Disertai Monitoring Posisi Sudut Dengan Aplikasi Android. Skripsi thesis, Politeknik Kesehatan Kemenkes Surabaya.
![[thumbnail of 1. COVER.pdf]](http://repo.poltekkesdepkes-sby.ac.id/style/images/fileicons/text.png) |
Text
1. COVER.pdf Download (29kB) |
|
Text
2. LEMBAR PERSETUJUAN PEMBIMBING.pdf Restricted to Repository staff only Download (159kB) |
|
Text
3. LEMBAR PENGESAHAN PENGUJI.pdf Restricted to Repository staff only Download (263kB) |
|
Text
4. KATA PENGANTAR.pdf Restricted to Repository staff only Download (124kB) |
|
Text
5. ABSTRAK.pdf Download (13kB) |
|
Text
6. DAFTAR ISI.pdf Download (61kB) |
|
Text
7. DAFTAR TABEL.pdf Download (5kB) |
|
Text
8. DAFTAR GAMBAR.pdf Download (10kB) |
|
Text
9. BAB 1.pdf Restricted to Repository staff only Download (93kB) |
|
Text
10. BAB 2.pdf Restricted to Repository staff only Download (408kB) |
|
Text
11. BAB 3.pdf Restricted to Repository staff only Download (201kB) |
|
Text
12. BAB 4.pdf Restricted to Repository staff only Download (572kB) |
|
Text
13. BAB 5.pdf Restricted to Repository staff only Download (283kB) |
|
Text
14. BAB 6.pdf Restricted to Repository staff only Download (8kB) |
|
Text
15. DAFTAR PUSTAKA.pdf Download (86kB) |
|
Text
16. LAMPIRAN.pdf Restricted to Repository staff only Download (139kB) |
|
Text
17. ARTIKEL.pdf Restricted to Repository staff only Download (359kB) |
Abstract
Exoskeleton dirancang untuk dikenakan pada tubuh manusia dan dapat mengikuti gerakan manusia, serta memberikan tenaga atau torsi tambahan kepada pemakainya. Secara non-teknis, exoskeleton berguna untuk membantu orang yang lemah fisik atau tua, membantu menyembuhkan orang yang memiliki kelemahan lengan akut, dan dapat merehabilitasi orang yang terluka dalam kecelakaan atau perang. Penelitian ini bertujuan untuk mengurangi overshoot yang terjadi pada sistem kontrol lengan exoskeleton dengan memanfaatkan sensor loadcell yang memiliki perubahan nilai yang stabil. Metode penelitian ini memanfaatkan sistem kontrol Proportional-Integrator-Derivative untuk mengontrol pergerakan motor servo pada lengan exoskeleton. Penelitian ini membandingkan berat yang diterima lengan dengan sudut yang dapat dibaca dengan menggunakan sensor accelormeter MPU6050 pada sudut 0° ,10° , 50° , 90° , 120°. Perbandingan yang didapat adalah nilai rata-rata dan nilai error yang terjadi pada sistem kendali lengan exoskeleton. Hasil pengukuran ini menunjukkan kemampuan exoskeleton arm berfungsi dengan baik dan dapat digunakan.
| Item Type: | Thesis (Skripsi) |
|---|---|
| Contributors: | Contribution Contributor NIDN/NIDK UNSPECIFIED Triwiyanto, Triwiyanto nidn4002057301 UNSPECIFIED Hamzah, Torib nidn4010096701 |
| Additional Information: | 11SKR2022074 |
| Uncontrolled Keywords: | Exoskeleton, Load-Cell, Accelorometer, PID |
| Subjects: | R Medicine > Medical Electronics |
| Divisions: | Poltekkes Kemenkes Surabaya > Jurusan Teknologi Elektromedik > Program Studi Sarjana Terapan Teknologi Rekayasa Elektro-medis |
| Depositing User: | Misnawar |
| Date Deposited: | 03 Jan 2024 06:16 |
| Last Modified: | 03 Jan 2024 06:16 |
| URI: | http://repo.poltekkesdepkes-sby.ac.id/id/eprint/7447 |
Actions (login required)
 |
View Item |