Setiyowati, Amiliya Duwi (2024) Rancang bangun upper limb exoskeleton menggunakan sensor Imu Mpu 6050 dengan pemilihan mode (mode bilateral). Skripsi thesis, Politeknik Kesehatan Kemenkes Surabaya.
![[thumbnail of 1. Cover .pdf]](http://repo.poltekkesdepkes-sby.ac.id/style/images/fileicons/text.png) |
Text
1. Cover .pdf Download (705kB) |
|
Text
2. Halaman Pengesahan Pembimbing.pdf Download (140kB) |
|
Text
3. Halaman Persetujuan Penguji.pdf Download (268kB) |
|
Text
4. Surat Pernyataan Orisinalitas.pdf Download (146kB) |
|
Text
5. Abstrak .pdf Download (10kB) |
|
Text
6. Kata Pengantar.pdf Download (178kB) |
|
Text
7. Daftar Isi.pdf Download (43kB) |
|
Text
8. Daftar Gambar.pdf Download (56kB) |
|
Text
9. Daftar Tabel.pdf Download (13kB) |
|
Text
10. Bab 1.pdf Restricted to Repository staff only Download (141kB) |
|
Text
11. Bab 2.pdf Restricted to Repository staff only Download (488kB) |
|
Text
12. Bab 3.pdf Restricted to Repository staff only Download (220kB) |
|
Text
13. Bab 4.pdf Restricted to Repository staff only Download (504kB) |
|
Text
14. Bab 5.pdf Restricted to Repository staff only Download (172kB) |
|
Text
15. Bab 6.pdf Restricted to Repository staff only Download (23kB) |
|
Text
16. Daftar Pustaka.pdf Restricted to Repository staff only Download (89kB) |
|
Text
17. Lampiran.pdf Restricted to Repository staff only Download (437kB) |
|
Text
18. Artikel.pdf Restricted to Repository staff only Download (471kB) |
Abstract
Stroke merupakan salah satu penyebab utama kematian dan kecacatan di seluruh dunia. Stroke sendiri merupakan penyebab kematian nomor dua di dunia pada tahun 2013 setelah penyakit jantung. Angka kematian, kesakitan dan kecacatan pasien stroke semakin meningkat setiap tahunnya. Pasien yang baru saja mengalami stroke memerlukan rehabilitasi untuk mengurangi dampak cacat fisik. Rehabilitasi ini harus dimulai secepat mungkin dan dilakukan dengan tepat agar dapat mempercepat dan mengoptimalkan pemulihan fisik, serta mencegah terjadinya kelemahan otot. Tujuan dari penelitian ini yaitu membuat rancang bangun exsoskeleton dengan pemilihan mode. Penilitian ini menggunakan mikrokontroller ESP32. Terdapat dua buah ESP32 dan dua buah sensor MPU6050 GY-521. Salah satu sensor dan ESP32 akan di letakkan di tangan kiri (modul Transmitter) dimana ketika tangan digerakan naik turun (fleksi-ekstensi) sudutnya akan dibaca oleh sensor MPU6050 GY-521 pada modul Transmitter. Hal ini yang akan memicu pergerakan motor servo dan membuat lengan upper limb exsoskeleton bergerak sesuai dengan gerakan tangan kiri (modul Transmitter). Program Arduino control servo untu lengan exsoskeleton dirancang dengan gerak pada rentang sudut 0 derajat sampai 120 derajat. Pada penelitian ini menghasilkan nilai error terbesar 0,16667 dan error terkecil 0 pada pengukuran sensor MPU6050 Transmitter dan pada sensor MPU6050 Receiver menghasilkan nilai error terbesar 0.175 dan terkecil 0. Dari hasil penelitian ini, disarankan untuk memperbaiki penempatan MPU6050 guna meningkatkan akurasi pengukuran dan mengurangi kesalahan yang tinggi. Selain itu, perlu dilakukan perbaikan desain untuk meningkatkan kenyamanan pengguna, terutama pasien.
| Item Type: | Thesis (Skripsi) |
|---|---|
| Contributors: | Contribution Contributor NIDN/NIDK UNSPECIFIED Triwiyanto, Triwiyanto nidn4002057301 UNSPECIFIED Rahmawati, Triana nidn4023068101 |
| Additional Information: | 11KTI20240013 |
| Uncontrolled Keywords: | ESP32 ; Servo ; ESP-NOW ; MPU6050 ; Exoskeleton |
| Subjects: | R Medicine > Medical Electronics |
| Divisions: | Poltekkes Kemenkes Surabaya > Jurusan Teknologi Elektromedik > Program Studi Sarjana Terapan Teknologi Rekayasa Elektro-medis |
| Depositing User: | Noer Amelia |
| Date Deposited: | 15 Aug 2024 08:48 |
| Last Modified: | 15 Aug 2024 08:48 |
| URI: | http://repo.poltekkesdepkes-sby.ac.id/id/eprint/8572 |
Actions (login required)
 |
View Item |