Oktaviani, Imelda Wina (2023) Soft hand exoskeleton shoulder motion control menggunakan ESP32 (kontrol motor servo dengan PID). Diploma thesis, Politeknik Kesehatan Kemenkes Surabaya.
![[thumbnail of 1. Cover.pdf]](http://repo.poltekkesdepkes-sby.ac.id/style/images/fileicons/text.png) |
Text
1. Cover.pdf Download (104kB) |
|
Text
2. Halaman Persetujuan Pembimbing.pdf Restricted to Repository staff only Download (462kB) |
|
Text
3. Halaman Pengesahan Penguji.pdf Restricted to Repository staff only Download (778kB) |
|
Text
4. Abstrak.pdf Download (162kB) |
|
Text
5. Kata Pengantar.pdf Restricted to Repository staff only Download (141kB) |
|
Text
6. Daftar Isi.pdf Download (134kB) |
|
Text
7. Daftar Tabel.pdf Download (64kB) |
|
Text
8. Daftar Gambar.pdf Download (139kB) |
|
Text
9. Bab 1.pdf Restricted to Repository staff only Download (147kB) |
|
Text
10. Bab 2.pdf Restricted to Repository staff only Download (300kB) |
|
Text
11. Bab 3.pdf Restricted to Repository staff only Download (381kB) |
|
Text
12. Bab 4.pdf Restricted to Repository staff only Download (452kB) |
|
Text
13. Bab 5.pdf Restricted to Repository staff only Download (165kB) |
|
Text
14. Bab 6.pdf Restricted to Repository staff only Download (67kB) |
|
Text
15. Daftar Pustaka.pdf Download (162kB) |
|
Text
16. Lampiran.pdf Restricted to Repository staff only Download (347kB) |
|
Text
17. Artikel.pdf Restricted to Repository staff only Download (576kB) |
Abstract
Stroke merupakan penyakit yang disebabkan oleh gangguan fungsi otak dan menyerang pembuluh darah pada otak sehinnga menimbulkan gangguan fungsional otak dan kelumpuhan saraf Agar pasien stroke dapat mengembalikan kemampuan fisiknya, dilakukan fisioterapi. Fisioterapi untuk penderita stroke adalah latihan range of motion (rom).ROM adalah latihan gerakan sendi dan pergerakan otot. Ketersediaan waktu yang tidak memadai untuk melakukan terapi di rumah sakit membuat pasien stroke maupun keluarga pasien, kesulitan untuk menemukan jadwal terapi yang tersedia. Dibuatlah rancang bangun soft hand exoskeleton sederhana agar memudahkan rehabilitasi mandiri. Penelitian ini bertujuan untuk membuat rancang bangun soft hand exoskeleton (SHE) sederhana. Rancang bangun SHE ini mengunakan mikrokontroller esp32 mini). Terdapat dua buah esp32 dan dua buah sensor MPU6050. Salah satu sensor dan esp akan di letakkan di bahu dimana ketika bahu digerakan naik turun sudutnya akan dibaca oleh sensor mpu6050 bahu. Hal ini yang akan memicu pergerakan motor servo dan membuat soft hand exoxkeleketon menggenggam dan membuka. Hasil penelitian menunjukkan bahwa nilai error tertinggi pada uji akurasi MPU6050 adalah 0.6 sedangkan error terendah 0 dan hasil dari pengambilan data PID yang digunakan adalah Kp=2 dengan nilai error 0.34, nilai Ki=0,0004 dengan error 0,30 dan nilai Kd=0,02 dengan error 0,05. Penggunaan control PID dapat membuat kecepatan putaran motor lebih stabil (putaran motor tidak acak) dengan menggunakan nilai Kp, Ki dan Kd yang tepat.
| Item Type: | Thesis (Diploma) |
|---|---|
| Contributors: | Contribution Contributor NIDN/NIDK UNSPECIFIED Triwiyanto, Triwiyanto nidn4002057301 UNSPECIFIED Hamzah, Torib nidn4010096701 |
| Additional Information: | 11KTI20230022 |
| Uncontrolled Keywords: | Exoskeleton, Range Of Motion, MPU6050, ESP32, Motor Servo, PID |
| Subjects: | R Medicine > Medical Electronics |
| Divisions: | Poltekkes Kemenkes Surabaya > Jurusan Teknologi Elektromedik > Program Studi DIII Teknologi Elektro-medis |
| Depositing User: | Misnawar |
| Date Deposited: | 29 Jan 2024 02:24 |
| Last Modified: | 29 Jan 2024 02:24 |
| URI: | http://repo.poltekkesdepkes-sby.ac.id/id/eprint/7811 |
Actions (login required)
 |
View Item |